自転車は18世紀末ごろに発明されたと言われています。当初は前後2つの車輪をつけたフレームにまたがり、足で地面を蹴って進むという遊び道具でした。1885年イギリス人J.K.スターレーが前後同じサイズの車輪のチェーンやギアを装備した自転車を考案し、現代へ継承されています。

自転車競技は1896年の第１回アテネ大会からオリンピック競技になりましたが、1904年第3回セントルイス大会で競技から外れ、1908年第4回ロンドン大会で復活しました。女子競技は1984年の第23回ロサンゼルス大会からオリンピック競技になっています。

またマウンテンバイククロスカントリーは、新種目として1996年第26回アトランタ大会から行われています。